Programista Algorytmów Ruchu (Python / RoboDK) / Inżynier Robotyki

Tworzymy komercyjną aplikację desktopową do automatycznego generowania bezkolizyjnych trajektorii dla zrobotyzowanych stanowisk spawalniczych (manipulatory 6-osiowe, tory jezdne, pozycjonery obrotowo-uchylne).

Projekt opieramy na silniku RoboDK , z którym posiadamy komercyjną umowę OEM. RoboDK stanowi dla nas kernel symulacji, weryfikacji kolizji i postprocessingu pod sterowniki przemysłowe.

Twój cel: stworzenie od podstaw algorytmy omijania kolizji — od ekstrakcji geometrii spoiny z modeli CAD po wyznaczanie bezkolizyjnych trajektorii przelotowych palnika. W pierwszym etapie pracujesz wyłącznie na poziomie logiki, matematyki i API (backend/skrypty); nie zajmujesz się tworzeniem interfejsu użytkownika (GUI).

Zakres obowiązków

• Ekstrakcja i analiza geometrii: pobieranie danych o krawędziach i wektorach normalnych przyległych ścian z modeli CAD (STEP/B-Rep) za pośrednictwem RoboDK API.

• Transformacje orientacji palnika: implementacja przeliczania wektorów geometrii na macierze orientacji TCP z uwzględnieniem parametrów technologicznych spawania ( push/drag angle , work angle ).

• Planowanie bezkolizyjnego ruchu ( Motion Planning ): implementacja lub adaptacja solwera (np. OMPL / RRT* / optymalizacja trajektorii) do planowania ruchów jałowych ramienia między kolejnymi spoinami.

• Wydajna weryfikacja kolizji: spięcie pętli planera z silnikiem kolizyjnym RoboDK z dbałością o czas obliczeń.

• Obsługa ograniczeń kinematycznych: unikanie osobliwości ( singularities ), limitów osi oraz niepożądanych rekonfiguracji nadgarstka ( wrist flip ).

• Architektura backendu: przygotowanie modularnego, czystego kodu (Python lub C++), gotowego do zintegrowania w kolejnym etapie z docelowym interfejsem graficznym.

Nasze wymagania

• Wykształcenie wyższe (lub status studenta ostatnich lat): Automatyka i Robotyka, Mechatronika, Informatyka lub pokrewne.

• Praktyczna znajomość matematyki robotyki manipulacyjnej (macierze jednorodne , kwaterniony, kinematyka prosta i odwrotna FK/IK, macierz Jacobiego).

• Znajomość algorytmów planowania ścieżki w przestrzeni konfiguracyjnej (): RRT, RRT*, PRM lub bibliotek klasy OMPL / MoveIt .

• Bardzo dobra znajomość języka Python (mile widziane C++).

• Umiejętność analitycznego myślenia i samodzielnego rozwiązywania problemów geometryczno-kinematycznych.

Mile widziane

• Doświadczenie z RoboDK API (lub pokrewnymi narzędziami: ROS/MoveIt, KUKA.Sim, Process Simulate).

• Podstawowa wiedza z zakresu procesu spawania zrobotyzowanego (MIG/MAG, typy spoin, kąty prowadzenia palnika).

• Doświadczenie w pracy z geometrią B-Rep / OpenCASCADE.

Co oferujemy?

• Stabilność i formę dopasowaną do Ciebie: wybór między Umową o Pracę (pełny etat) a długofalowym kontraktem B2B.

• Pracę bez długu technologicznego: projektujesz kluczowy komponent komercyjnego produktu od czystej kartki.

• Gotowe środowisko bazowe: nie piszesz parserów CAD ani postprocesorów na roboty — pracujemy na pełnym silniku OEM RoboDK.

• Dużą elastyczność: zadaniowy tryb pracy, możliwość pełnej pracy zdalnej.

• Długofalowy rozwój: po wdrożeniu etapu algorytmicznego naturalna ścieżka do roli Tech Leada / Głównego Inżyniera Robotyki w rozwijanym zespole.

Proces rekrutacji

• Krótka rozmowa wstępna (poznanie oczekiwań i tła projektowego).

• Rozmowa techniczna z omówieniem Twoich dotychczasowych projektów (repozytoria GitHub, symulacje, praca dyplomowa).

• Decyzja i oferta współpracy.